外骨骼关节驱动板 原理框图

设计说明：本框图为关节驱动板系统级原理框图。GD32E503CCT6 为 C 系列小封装（LQFP-48），适配圆形关节PCB的有限空间。三相全桥驱动采用外置栅极驱动芯片 + NMOS方案，电流采样采用分流电阻 + 高精度运放，硬件过流保护由比较器实现us级快速关断。所有外围器件型号需结合实际电机参数（额定电流/电压/转速）和BOM成本最终确定。