齿槽扭矩（Cogging Torque）是怎么来的
本质：磁路总趋向「磁阻最小」的位置。定子有齿有槽，槽部磁阻大、齿部磁阻小，于是永磁体被齿"吸"到对齐位置。
N
S
齿尖正对磁体中心
磁阻最小 · 受力对称 · 切向力=0
（稳定平衡点）
N
S
切向拉力
（试图转回齿中心）
磁体偏离齿尖 → 磁阻变大
磁路产生切向分量 · 即齿槽扭矩
（与是否通电无关，是电机固有特性）
齿槽扭矩随转子角度呈周期性波动
T_cog
转子角度 θ
绿点 = 齿尖对齐磁体中心（T=0 稳定点）
一句话理解：
转子不通电时，用手慢慢转电机，能感到一阵一阵"咯噔、咯噔"的卡点——那个阻力矩的波动就是齿槽扭矩。它不是故障，是
定子齿槽与永磁体相互作用
的固有结果。
关键特征：
① 与励磁电流无关，断电也存在；
② 频率 = 齿数 × 极对数（经合成后）；
③ 低速或堵转时表现为转矩脉动、爬行；
④ 常用斜槽/斜极、分数槽、磁极偏移抑制。