适用：FEETECH SCS / STS / HLS 系列、幻尔 LX / HTS 系列等三线制 TTL 半双工总线舵机。若为 RS485 舵机，见文末差异说明。
一、每根线是什么、怎么接
| 线色（典型） | 信号名 | 从哪到哪 | 电压 / 电平 | 作用 |
|---|
| 红 / 橙 |
VCC |
电池+ → 驱动板 PWR IN+ → BUS OUT VCC → 舵机#1 IN.VCC → #1 OUT.VCC → #2 IN.VCC → … → #6 IN.VCC |
6.0–8.4 V DC
（按舵机扭矩选型；≤6.6kg·cm 可用 4.8–6V） |
给舵机电机和主控芯片供电。所有舵机 VCC 在总线上并联，电流逐级累加，粗线压降要算。 |
| 黑 / 棕 |
GND |
电池− → 驱动板 PWR IN− → BUS OUT GND → 各舵机 GND，与 MCU 共地 |
0 V |
电源回路 + 信号参考地。必须与主控 MCU 共地，否则 DATA 电平无基准。 |
| 黄 / 白 |
DATA / S |
驱动板 BUS OUT.D → #1 IN.D → #1 OUT.D（舵机内部直通）→ #2 IN.D → … → #6 IN.D；#6 OUT 悬空 |
TTL 3.3 V 或 5 V（视驱动板电平开关）
半双工、单线双向 |
唯一一根通信线。发指令和回读状态共用，不能接反 TX/RX，不要分叉。 |
二、数据线上跑的是什么（协议帧）
总线是主从式半双工串口，波特率典型 1000000 bps（1 Mbps）（旧款 57600 / 115200），8N1，3.3V TTL。驱动板是主，每个舵机出厂/烧录后有唯一 ID（1–253）。一帧典型结构（FEETECH SCS/STS 协议为例）：
| 字段 | 长度 | 含义 |
|---|
| 0xFF 0xFF | 2 字节 | 帧头（固定两个 0xFF） |
| ID | 1 字节 | 目标舵机 ID；0xFE 为广播（所有舵机执行但不回包） |
| Length | 1 字节 | 后续字节数（N + 2） |
| Instruction | 1 字节 | 指令：0x03 读 / 0x03 写 / 0x02 寄存器写 / 0x06 同步写等 |
| Parameter… | N 字节 | 寄存器地址、目标位置、速度、时间等 |
| Checksum | 1 字节 | ~(ID+Length+Ins+Para) & 0xFF |
通信过程：驱动板在 DATA 上发出广播帧 → 所有舵机同时收到 → 只有 ID 匹配的舵机把自己的 DATA 线"接通"回包 → 位置/温度/电压/负载等状态字节原路返回。因为是单线双向，同一时刻只能一方说话，主机发完要切换为接收再等应答，否则数据碰撞。
三、上电/调试顺序（避免烧舵机）
- 先查线序：插头拔插前确认 VCC/GND/D 对应，红对红、黑对黑、黄对黄；反接 VCC/GND 会立刻烧舵机。
- 先接信号线，后接电源：数据线（D/GND）接好后再上电池电；下电顺序相反。
- 所有舵机先单舵机烧录 ID：通过调试板把 6 个舵机分别设为 1、2、3、4、5、6（不能重复），再串联。ID 冲突会全部掉线。
- 共地：驱动板的 GND 必须和 MCU 的 GND 连在一起；舵机电源不取自 MCU 的 5V，单独供电。
- 电源余量：6 个舵机同时堵转电流可能 3–6A，电源要留 1.5–2 倍余量，并在驱动板电源入口并 470–1000 μF 电解电容吸收浪涌。
- 末端悬空：#6 的 OUT 口不接任何东西；不要把总线围成环，不要星形分叉。
四、如果你用的是 RS485 总线舵机（如 ST3215 / SMS 系列）
| 差异点 | TTL 单线（本图） | RS485 差分 |
|---|
| 信号线数 | 3 线（VCC/GND/D） | 4 线（VCC/GND/A/B） |
| 数据信号 | 单线半双工 TTL 电平 | A（+）/ B（−） 差分电压，抗干扰强 |
| 驱动板 | TTL↔舵机TTL（FE-URT-1） | MCU UART + MAX485 / SP3485 收发器，DE/RE 由一个 GPIO 控制收发方向 |
| 终端电阻 | 一般不需要 | 总线最远端 A-B 间并 120Ω |
| 线色 | 红/黑/黄(白) | 红=VCC，黑=GND，白=A，棕=B（DFRobot 规范），A/B 接反通信失败但不烧片 |