OpenDuck-RK3566 双足机器人混合复刻方案
机械本体采用 Open Duck Mini v2（完全开源）· 主控换用 Rockchip RK3566 · 部署沿用 Microduck 的 4 进程 50Hz 架构
编制：2026-09 · 版本 v1.0（估算项已标注，采购前请以实时渠道价为准）
为什么这样组合
- Open Duck Mini 硬件全开源：44+ 个 3D 打印件、Onshape CAD、完整 BOM、组装/接线教程、RL 训练代码全部公开，是"一比一复刻"的教科书项目（Apache-2.0）。
- RK3566 是 Microduck 真机主控：四核 A55 + 1 TOPS NPU、多路 UART/I2C/SPI/PWM、低功耗（典型 2.5W）、供货期长，实测可稳定跑 50Hz 策略推理（失帧率≈0.02%）。
- 主控更换不影响训练模型：Open Duck Mini 的 MJCF/URDF 机械参数与主控无关，训练在 PC 上完成、导出 ONNX 后部署，换 RK3566 只改运行时，不碰训练侧——这是本方案可行的关键。
一、总体架构
三层 + 一源
- 感知层：BNO055 9 轴 IMU（I²C）、双脚微动开关（GPIO）、可选 MIPI-CSI 摄像头
- 计算层：RK3566 主控，ONNX Runtime 推理 + 4 进程运行时（robotd 50Hz 控制 / btd 蓝牙手柄 / mediad 摄像头推流 / tofd ToF 深度）+ SCServo UART 驱动（1Mbaud 半双工）
- 执行层：舵机驱动板（UART→7.4V 总线）→ 14× Feetech STS3215 总线舵机
- 电源：2S 18650（7.4V）→ 舵机总线直供；5V 降压（UBEC）→ 主控（共地）
- 训练源（PC 侧）：MuJoCo 仿真 + PPO 强化学习 → 导出 ONNX → 部署
关键接口提示：STS3215 是 TTL 半双工串口总线舵机（1Mbaud，Dynamixel 类协议）。RK3566 的 UART 为 3.3V 双线，不能直接并到 5V 半双工舵机总线，必须经舵机驱动板（内含 ESP32 控制电路，负责电平与收发方向），或自组 ESP32/STM32 透明转发板。
二、BOM 物料清单（按方案分开 · 二选一）
下面两套方案二选一，区别只在主控板，其余机械/舵机/驱动/传感器/电源完全一样。选中一套照着买，不要两套都买。打印件、外购件、软件都配了直达链接，点一点就能拿到。
⚠️ Open Duck Mini ≠ Microduck，是两款不同的鸭子：Open Duck Mini 高约 42cm、14 颗 Feetech STS3215 舵机、硬件全开源；Microduck 高约 25cm、15 颗 Dynamixel XL330、硬件未开源。本方案做出来是 Open Duck Mini 的外形（白色鸭子）；Microduck 的图片只作"目标功能/主控芯片"参考，别以为复刻出来会是那款四色小鸭子。
★ 方案 A（推荐）· 全开源 —— Open Duck Mini 本体 + Radxa ZERO 3W
★ 这是"从硬件到软件全部开源"的项目（Apache-2.0）：3D 图纸、BOM、组装教程、训练代码全公开，可自由改尺寸改配色，复刻自由度最高。
主控用 Radxa ZERO 3W（与 Microduck 同款 RK3566 芯片），体积最小、塞进鸭头最方便。
本方案合计：自打约 ¥2600 / 代打约 ¥3900（不含可选件）
▲ 效果参考图，来源：网络检索（Open Duck Mini 社区成品），版权归原作者所有
| 类别 | 物料 | 数量 | 估算价 | 说明 | 购买链接 | Datasheet |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 主控计算 | 1 | ≈¥220 | 体积最小、Microduck 同款主控 | 京东 · 淘宝搜"RADXA ZERO 3W" | Product Brief · 硬件资料 | |
| microSD 32GB（A2） | 1 | ≈¥40 | 系统盘 | 京东/淘宝搜"闪迪 32GB A2" | 随品牌官网 | |
| ◆ 外购件与打印件见下方共用小节（舵机/驱动板/传感器/电源/结构两方案完全相同） | ||||||
| 方案 A 合计 | ≈¥2600–3900 | 含主控；自打/代打价差见共用小节 | — | |||
方案 B · 开发友好型 —— Open Duck Mini 本体 + ROC-RK3566-PC / ROCK 3C
主控换成 ROC-RK3566-PC 或 Radxa ROCK 3C：接口全、带网口，方便调试与接外设，适合团队开发/教学。
本体与方案 A 完全相同，都是 Open Duck Mini（42cm、14 舵机、3D 打印白色外形），做出来就是这个鸭子的样子，只是主控板不同。
本方案合计：自打约 ¥2700 / 代打约 ¥4300（不含可选件）
▲ 效果参考图 = Open Duck Mini 成品（网络检索，版权归原作者）。Microduck 仅"主控芯片同款"参考，外观是另一款鸭子。
| 类别 | 物料 | 数量 | 估算价 | 说明 | 购买链接 | Datasheet |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 主控计算 | 1 | ≈¥250–600 | 带网口/调试串口，接口全 | ROC 淘宝 · ROCK 3C 京东 | ROC 规格书 · ROCK 3C Brief | |
| microSD 32GB（A2） | 1 | ≈¥40 | 系统盘 | 京东/淘宝搜"闪迪 32GB A2" | 随品牌官网 | |
| ◆ 外购件与打印件见下方共用小节（舵机/驱动板/传感器/电源/结构两方案完全相同） | ||||||
| 方案 B 合计 | ≈¥2700–4300 | 含主控；自打/代打价差见共用小节 | — | |||
方案 C · Microduck 本尊路线（拆解已就位 · 未来可上手）
这是 Microduck 本尊：25cm、780g、15 颗 Dynamixel XL330、RK3566，官方售价 $399（≈¥2700）。硬件设计档案未开源，但已有 B 站《Microduck 硬件架构拆解》（Z-Rob，22min）把整机拆透——想复刻，这就是最硬的参考底稿。
未来可上手的打法：不要 1:1 照抄 Dynamixel，走国产化替代路线。视频算过账：按零售价买 15 颗 XL330 ≈ ¥4000+ 必然失败；把舵机国产替代到 ¥50–100/颗，整机 BOM 可压到 ¥1500–2500。
本方案合计（国产化替代）：BOM ≈¥2000–3500（含 14–15 颗国产舵机 + 主控 + 传感器 + 结构）
🎬 拆解视频参考：BV1R2tH6tEsK《Microduck 硬件架构拆解》（作者 Z-Rob，22 分 37 秒）
▲ Microduck 官方成品（网络检索，版权归 Pollen Robotics / Hugging Face）
🧩 拆解要点速览（来自上面视频，含官方型号 + 国产化建议）
| 模块 | 官方拆解结论 | 国产化替代建议 |
|---|---|---|
| 主控 | RK3566（开发/bring up 用 Radxa Zero 3W，65×30mm；官方代码标 provisional，量产或定制） | Radxa Zero 3W 或同级别 RK3566 板 |
| 舵机 ×15 | Dynamixel XL330-M288-T；自由度分配：腿 5+5、头/颈/嘴 5；强化学习策略控制 14 个关节（嘴是交互） | 国产智能总线舵机（如 Feetech 系）¥50–100/颗，选 14–15 颗 |
| 总线 | RK3566 UART2 → Dynamixel TTL 1Mbaud，15 舵机串联，无 STM32 小脑；sync read/write 批量 + return_delay_time=0 | 半双工 TTL 总线 + 电平转换（方案 A 的驱动板同思路） |
| IMU | 躯干主 IMU 高概率 LSM6DSV16X，做成总线设备（ID≈200），一次 sync read 同时读舵机+姿态，天然同步；头部另有一颗（视觉稳定用，可后加） | 第一版可只做躯干 IMU：BNO055（I²C）或仿官方总线化 |
| 相机 | 大概率 IMX219（RPi Cam v2 级），MIPI CSI → ISP → RGA → H.264 → WebRTC，约 720P30 | OV5640 / IMX219 摄像头模块 |
| 深度 | "LiDAR"实为 VL53L5CX/L8CX 8×8 TOF（64 点，低分辨率深度） | VL53L1/L5 模块（非必需，走路不靠它） |
| 电池 | NP-F550（7.2V / 2600mAh / 约 18–19Wh），可拆卸、供应链成熟；电量检测直接读舵机输入电压，<6.6V 坐下关机 | NP-F550 或 2S 18650 + BMS（方案 A 同款） |
| 控制 | 50Hz 闭环：sync read → obs → ONNX(14 维 action) → 滤波限幅 → sync write；训练在 PC/GPU（MuJoCo+PPO+域随机化），部署只跑 ONNX | 复用 microduck_rl / microduck 运行时，流程完全相同 |
| 软件 | Rust 多 daemon（robotd / mediad / tofd / btd / configd / updaterd），UNIX socket + JSONRPC，不用 ROS | 全开源，直接照抄 + 换主控适配 |
🛠 未来上手路线（照拆解视频走，5 步）
- 吃透拆解：看完上面视频 + microduck_rl / microduck 运行时（软件全开源，先跑通仿真与真机部署链路）
- 定国产 BOM：按"国产舵机 + RK3566 + IMU + 相机/TOF(可选) + NP-F550/2S 电池"配齐，舵机选型是成败关键（¥50–100/颗）
- 画机械：无官方图纸，需按 25cm/780g 目标自己建 CAD（参考视频的运动学与自由度分配：腿 5+5、头颈 4、嘴 1）
- 打样装配 + 总线联调：舵机 ID 配置、sync read/write、IMU 总线化或 I²C 替换、50Hz 闭环跑通
- 训练部署：MuJoCo 建国产版模型 → PPO + 域随机化（重点：国产舵机与 XL330 参数差异要进仿真）→ ONNX → 上真机
⚠️ 为什么不能 1:1 照抄（风险点，务必先看）
- 硬件设计档案未开源（最根本）：GitHub 只有软件；没有 STL / CAD / PCB / BOM 明细，机械结构要自己按拆解逆向重建。
- Dynamixel XL330 按零售价太贵：15 颗 ≈ ¥4000+，接近/超过整机售价；官方 $399 靠量产供应链，个人必须国产替代，否则做不出。
- 国产舵机 ≠ XL330：尺寸、扭矩、齿隙、总线协议、响应都不同，换成国产舵机后外壳/运动学/仿真参数全要重调，等于半套重新设计。
- 小尺寸对精度极敏感：25cm/780g 紧凑多连杆，FDM 打印公差大 → 卡死、齿隙、重心漂移，策略失效。
- 仿真对齐更难：microduck_rl 的 MJCF 是官方硬件，国产件无基准可对，全部参数自己实测（见第三章的"仿真参数不对齐就走不起来"）。
- 工作量与失败风险高：机械逆向 + 总线 + 训练调参，是方案 A 的数倍工作量；适合有机械设计能力、且愿意长期投入的人，不适合第一台就上。
两方案共用的外购件 + 打印件（买一次即可 · 每件都配实物图和直达链接）
▲ 器件实物图，来源：网络检索（各厂商/电商官方图），版权归原厂商所有
共用件合计 ≈¥2400–3300（不含主控；含打印件、舵机、驱动、传感器、电源、连接件）
🔌 接线示意图（信号 + 电源，照着接）
▲ 接线示意（自绘）：信号链路为蓝/绿/紫/红棕线，电源链路为红/橙虚线。STS3215 是 5V 半双工总线，必须经驱动板转接，绝不能直接接 RK3566 的 3.3V UART。
可选配件（不买也能走路）：摄像头 OV5640/MIPI ≈¥60–100（淘宝搜"OV5640 摄像头模块"）· 表情件 LED/喇叭/麦克风 ≈¥100（淘宝搜对应关键词）。
RK3566 芯片本身（板子集成的 SoC）：公开 RK3566 Datasheet · 瑞芯微官方 Brief Datasheet；完整 TRM（寄存器级）需向瑞芯微/授权代理签署 NDA 申请。
两方案共用软件（点一点直接下载）
| 软件/资料 | 链接 | 用途 |
|---|---|---|
| Open Duck Mini 主仓库（图纸/代码全在这） | github.com/apirrone/Open_Duck_Mini | STL、BOM、组装/接线教程、RL 训练代码、预训练 ONNX |
| 中文入门教程 | 硬件组装 · 舵机配置 · 硬件介绍 | 中文小白首选 |
| STS3215 Linux 驱动 | github.com/adityakamath/SCServo_Linux | RK3566 上 Python 控制舵机 |
| Radxa 系统镜像（刷机） | docs.radxa.com | ZERO 3W / ROCK 3C 装系统 |
| 进阶：Microduck 训练/部署 | microduck_rl · microduck · 部署手记 | mjlab+PPO 训练、4 进程 50Hz 部署 |
| MuJoCo / ONNX Runtime / rknn-toolkit | MuJoCo · ONNX Runtime · rknn-toolkit2 | 仿真 / 推理 / NPU 转换 |
三方案横向对比 × Microduck 官方成品（看完再决定买哪套）
| 维度 | 方案 A ★ 全开源 | 方案 B 开发友好 | 方案 C Microduck 本尊 | Microduck 官方成品 |
|---|---|---|---|---|
| 本体 | Open Duck Mini，42cm | Open Duck Mini，42cm | Microduck，25cm（拆解 + 逆向） | Microduck，25cm / 780g |
| 机械来源 | 开源 STL + CAD（可下载） | 同左 | 无开源文件 → 按拆解视频逆向设计 | 官方工程件 |
| 舵机 | 14 × Feetech STS3215 | 同左 | 15 × 国产替代舵机（或 XL330） | 15 × Dynamixel XL330 |
| 主控 | RK3566 ZERO 3W | RK3566 ROC / ROCK 3C | RK3566（同官方） | RK3566 + NPU |
| 传感器 | BNO055 IMU | 同左 | 相机 + TOF + IMU（可选，走路不靠） | 全套 |
| 总成本 | ¥2600–3900 | ¥2700–4300 | 国产化 BOM ≈¥2000–3500（机械自设计） | ≈ ¥2700（$399）+ 税运 |
| 组装难度 | 低（照图装） | 低 | 高（有拆解参考，但机械要自己画） | 无（成品） |
| 硬件能否 1:1 复刻 | 能（全开源） | 能（全开源） | 不能（无档案；可国产化仿制） | — |
| 软件 | Open Duck Mini 开源 + 复用 microduck 部署架构 | microduck 全开源（Apache-2.0） | ||
| 适合谁 | 小白 / 亲子 / 想亲手造 | 有机械设计能力、愿长期投入的进阶玩家 | 想直接玩、要重训的人 | |
💡 一句话结论：方案 A / B 用硬件全开源的 Open Duck Mini 本体，能一比一复刻，主控换成与 Microduck 同款的 RK3566 并复用它的部署架构——等于"用开源的鸭子，跑开源的算法"；方案 C（Microduck 本尊）硬件档案虽未开源，但已有一份完整的拆解视频做参考，未来完全可上手——前提是走国产舵机替代路线（否则 15 颗 XL330 就买不起），它比 A/B 难在"机械要自己画 + 仿真参数全自调"，适合进阶玩家。小白第一台 → 方案 A。
三、分阶段搭建步骤
🚨 开搭前必读：仿真参数不对齐，硬件凑齐也走不起来。
官方预训练策略是在 Open Duck Mini 官方 MuJoCo 模型（官方打印件密度/质量、官方电池和主控板重量、官方舵机特性）上训练出来的。你复刻时只要有一处不同——打印材料密度、线材和嵌件重量、电池型号、主控板（方案 A/B 不同板子重量不同）、舵机个体差异——真机的质量、重心、关节阻尼/摩擦、电机响应就与仿真模型不一致，直接灌预训练 ONNX 大概率原地摔倒或抖成筛子。解决必须做两件事：
① 校准仿真模型：编辑 MuJoCo 模型文件
官方预训练策略是在 Open Duck Mini 官方 MuJoCo 模型（官方打印件密度/质量、官方电池和主控板重量、官方舵机特性）上训练出来的。你复刻时只要有一处不同——打印材料密度、线材和嵌件重量、电池型号、主控板（方案 A/B 不同板子重量不同）、舵机个体差异——真机的质量、重心、关节阻尼/摩擦、电机响应就与仿真模型不一致，直接灌预训练 ONNX 大概率原地摔倒或抖成筛子。解决必须做两件事：
① 校准仿真模型：编辑 MuJoCo 模型文件
mini_bdx/robots/open_duck_mini_v2/robot_motors.xml（参考 docs/prepare_robot.md、docs/sim2real.md），把 body 的 mass/pos（重心）/inertia、关节的 damping/frictionloss/armature、执行器的 kp/kv/forcerange 按你实测的填进去；有条件用 BAM 工具实测电机参数后 bam.to_mujoco 导出。② 放大训练域随机化：config 里把摩擦系数、质量/惯量缩放、电机强度、阻尼、重力、传感器噪声的范围放宽，覆盖"你那台鸭子可能落在的区间"，让策略对它也鲁棒。验证：改完模型先在仿真 viewer 里回放确认还能走，再上真机。阶段 0 · 资料与环境准备
- clone 主仓库：
git clone -b v2 https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini - 阅读
docs/print_guide.md、docs/assembly_guide.md、docs/configure_motors.md；BOM 见仓库 README 内 Google Sheet - 准备工具：3D 打印机（或联系代打）、焊台、万用表、螺丝刀、热熔嵌件压入工具、螺纹胶 Loctite 243
- PC 侧搭训练环境：Python 3.10+、MuJoCo、Open Duck Mini 的
experiments/依赖（RL 训练代码experiments/RL/train.py）
阶段 1 · 机械制造与本体组装
- 3D 打印全部 STL：主体 PLA（15% infill，2 壁），脚底 foot_bottom_tpu 用 TPU（40% infill）
- 按组装教程顺序：躯干（trunk，预装轴承/嵌件）→ 双脚（TPU+PLA 合体 + 脚底开关）→ 小腿 → 大腿 → 髋（注意 hip_pitch 零位朝向）→ 颈 → 头
- 打印公差把关：装配过紧打磨、过松加垫，直接决定步态质量
阶段 2 · 电子装配与接线
- 舵机 ID 配置：用
configure_motors.py给 14 颗舵机设 ID——右腿 10/11/12/13/14，左腿 20/21/22/23/24，颈 30，头 31/32/33 - 驱动板接线：RK3566 UART（TX/RX，如
/dev/ttyS3或板载串口）→ 驱动板 UART 模式；驱动板 7.4V 供电 → 舵机菊花链 - IMU：BNO055 接 RK3566 I²C 总线，按教程固定到躯干并保证朝向一致
- 电源：2S 18650 → BMS → 7.4V 舵机总线；5V UBEC → 主控（务必共地）
- 联调：先单独转动 1 颗舵机验证通信，再逐关节点亮全部 14 个
阶段 3 · 系统与运行时（移植到 RK3566）
- RK3566 刷系统：Radxa OS / Debian 12 / Armbian；开启所需 UART、I²C 设备树节点
- 装依赖：ONNX Runtime、Python、pyserial、
SCServo_Linux（github.com/adityakamath/SCServo_Linux，Linux 下驱动 STS3215） - 移植运行时：把 Open Duck Mini Runtime 的舵机/IMU/脚底逻辑映射到 RK3566（注意树莓派库
rppal/pigpio在 RK3566 上不可用，改sysfs/libgpiod或对应 Python 库） - 或按 Microduck 4 进程架构实现：
robotd（50Hz 控制循环）/btd（蓝牙手柄）/mediad（摄像头推流）/tofd（深度） - 灌官方预训练 ONNX（仓库内
BEST_WALK_ONNX_2.onnx）→ 让鸭子第一次站立、迈步
阶段 4 · 训练与 Sim-to-Real（重点：先对齐仿真参数再谈走步）
- 第一步改模型：编辑 MuJoCo 模型（
mini_bdx/robots/open_duck_mini_v2/robot_motors.xml），把自家打印件的质量/重心/惯量、舵机的阻尼/摩擦/电枢惯量/力限（damping、frictionloss、armature、kp/kv、forcerange）按实测填进去；有 BAM 工具就用bam.to_mujoco导出真实电机参数 - 再放大域随机化：把摩擦系数、质量/惯量缩放、电机强度、阻尼、重力、传感器噪声的随机范围放宽，覆盖你那台真机的差异区间
- 复用 Open Duck Mini 的 MuJoCo RL 训练代码训练新步态；或参考
microduck_rl的 mjlab + PPO + 域随机化 + BAM 执行器建模 - 导出 ONNX（把观测归一化器烘焙进图）→ 部署 → 真机对比
- 零位校准、步态/速度/转向调参；建立健康检查（上报策略版本、运行时版本、控制频率）与自动回滚
阶段 5 · 验证与优化
- 50Hz 控制循环稳定性测试（目标失帧率 <0.1%）
- 续航、发热、机械疲劳测试
- 可选：用 rknn-toolkit 把 ONNX 转 RKNN 下沉到 1 TOPS NPU，降低 CPU 占用与功耗
- 沉淀文档与测试数据，供后续项目复用
四、里程碑计划
M0 板级就绪
~第 2 周
M1 本体站立
~第 4 周
M2 预训练策略行走
~第 6 周
M3 自训新步态
~第 10 周
M4 稳定 + OTA
~第 14 周
五、风险与对策
| 风险 | 对策 |
|---|---|
| STS3215 半双工总线与 RK3566 UART 不兼容 | 必须经舵机驱动板（Waveshare/Seeed）处理电平与收发方向；先单舵机验证 |
| 3D 打印公差导致装配/步态问题 | 按 print_guide 的参数打印；关键公差件备 1–2 份余量；优先修 CAF 与脚踝件 |
| 树莓派生态库在 RK3566 不可用 | 运行时改 libgpiod/sysfs；提前梳理 Open Duck Mini Runtime 的硬件抽象层并替换 |
| sim-to-real 迁移失败 | 用官方预训练 ONNX 先跑通基线；再引入域随机化/BAM 建模逐步逼近真机 |
| 电池续航不足（1kg 双足、14 舵机） | 选高容量 18650；策略下 NPU 推理；步态/电流调优 |
六、器件购买与软件下载链接清单（小白版）
通用小件给的是"搜索直达"方式：点链接后在搜索框输入关键词即可比价；价格以商家实时为准，多店对比再下单。
6.1 主控 / 核心板（RK3566）
| 器件 | 购买/下载链接 | 说明 |
|---|---|---|
| Radxa ZERO 3W（主方案，体积最小） | 京东：点此 淘宝搜：RADXA ZERO 3W | 1GB+8GB eMMC 不带排针款即可；官方资料：Product Brief |
| Radxa ROCK 3C（备选，带网口更好调试） | 京东：点此 淘宝搜：RADXA ROCK 3C | 4GB 版本更充裕；瑞莎官方店：淘宝"瑞莎计算机（深圳）"、京东"瑞莎企业店" |
| Firefly ROC-RK3566-PC（工业级备选） | 淘宝：点此 官方店：store.t-firefly.com | 接口最全，适合开发调试；选 2G/32G 配置 |
Radxa ZERO 3W（绿板小尺寸）
Radxa ROCK 3C（蓝色大板）
Firefly ROC-RK3566-PC（黑色板）
▲ 器件外观识别图（示例，来源：网络产品图检索，以购买实物为准）
6.2 舵机与驱动板
| 器件 | 购买链接 | 说明 |
|---|---|---|
| Feetech STS3215 舵机 ×14 | 飞特官网：点此 1688：点此（约¥99/颗） 淘宝搜：Feetech STS3215 | 选 7.4V / 19kg·cm 版本；预算可让店家配线和支架 |
| 舵机驱动板（必须） | 微雪电子官方：waveshare.net 海外参考：Bus Servo Driver HAT(A) 淘宝搜：微雪 总线舵机驱动 HAT | 选"Bus Servo Driver HAT"（内置 ESP32 转发），负责电平/收发方向；比自组省心 |
| （备选）微雪 ST3215-HS 舵机 | 微雪官网：点此 淘宝：点此 | 贴牌版本，和 Feetech 同协议，可用同一驱动板 |
Feetech STS3215 总线舵机
Waveshare 总线舵机驱动板 HAT(A)
▲ 器件外观识别图（示例，来源：网络产品图检索，以购买实物为准）
6.3 传感器与电源
| 器件 | 购买链接 | 说明 |
|---|---|---|
| BNO055 九轴 IMU | 淘宝搜：BNO055 九轴 模块（约¥35–140，选带 I²C 引脚的） 示例：淘宝九轴传感器列表 | 博世官方手册：BNO055 数据手册 |
| SS-10 脚底微动开关 ×2 | 淘宝搜：SS-10 微动开关（几毛~1元/个） | 脚底触地检测 |
| 18650 电池 ×2 / 2S BMS / 5V UBEC / 2S 平衡充 | 淘宝搜：18650 电池 / 2S BMS / 5V UBEC / 2S 平衡充 | 舵机 7.4V 直供，主控 5V |
| microSD 32GB A2 | 京东：闪迪 32GB A2 microSD | 系统盘 |
BNO055 九轴 IMU 模块
▲ 器件外观识别图（示例，来源：网络产品图检索，以购买实物为准）
6.4 结构与通用件
| 器件 | 购买链接 | 说明 |
|---|---|---|
| 3D 打印 44+ 件（STL 免费） | STL 下载：GitHub print 目录 打印配置参考：MakerWorld 打印配置 淘宝搜：3D打印 代打印 服务 | 把 STL 发给代打店（PLA+TPU）；或自购打印机 |
| M3 螺丝 / 热熔铜嵌件 / 轴承 / 线材 / 连接器 | 淘宝搜：M3 螺丝套装、M3 热熔铜螺母、微型轴承、杜邦线 端子 | 按 BOM Google Sheet 数量采购 |
| 螺纹胶 Loctite 243 | 京东：乐泰 243 螺纹胶 | 固定舵机螺丝防松 |
6.5 软件与资料下载
| 软件/资料 | 链接 | 用途 |
|---|---|---|
| Open Duck Mini 主仓库（全部图纸/代码） | github.com/apirrone/Open_Duck_Mini | STL、BOM、组装/接线/打印/舵机配置教程、RL 训练代码、预训练 ONNX |
| BOM 明细表 | Google Sheet | 逐件核对数量与型号 |
| Onshape CAD（可改尺寸） | 点此 | 免费注册后查看/导出 |
| 组装教程（官方英文） | assembly_guide.md | 分步图文 |
| 中文教程（创客智造） | 硬件组装 · 舵机配置 · 硬件介绍 | 中文入门首选 |
| 中文 wiki（飞书） | 点此 | 社区维护的中文资料 |
| STS3215 Linux 驱动库 | github.com/adityakamath/SCServo_Linux | RK3566 上 Python 控制舵机 |
| Radxa 系统镜像（Radxa OS） | docs.radxa.com | ZERO 3W / ROCK 3C 刷机镜像 |
| Microduck 训练仓库（进阶） | microduck_rl · microduck 运行时 | mjlab+PPO 训练、4 进程部署参考 |
| Microduck 部署 RK3566 手记 | jishuzhan.net | 50Hz 控制循环工程参考 |
| MuJoCo / ONNX Runtime / rknn-toolkit | MuJoCo · ONNX Runtime · rknn-toolkit2 | 仿真 / 推理 / NPU 转换 |
七、小白也能上手版（三阶梯入门）
先说实话：真正会走路的双足鸭子需要焊接、装系统、写代码，纯小白一个人也能按本方案一步步做下来。如果只想先玩起来，这里给"三阶梯"——从 5 分钟就能玩的网页版，到免焊接的手工机器人，再到全家分工合作，总有一个入口适合你。
阶梯一 · 云养鸭（5 分钟 · 0 成本 · 0 硬件）
用 Chrome 浏览器打开官方网页模拟器，什么都不用装：
huggingface.co/spaces/pollen-robotics/microduck-simulator
- 浏览器里跑的就是和真机一模一样的 AI 鸭子（MuJoCo 物理仿真 + 真策略 @50Hz）
- 玩法：按 M 切换走路/轮滑、方向键控制、A 踢、B 叫、鼠标拖动转视角
- 小白也能秒懂的道理："AI 不是编出来的，是练出来的"——鸭子自己跌跌撞撞学会了走路
阶梯二 · 我的第一只"点头鸭"（半天 · 免焊接 · 约 ¥100）
目标：不焊接、不写代码，做一只会点头/摇头的纸壳鸭子。
| 材料 | 价格 | 用途 |
|---|---|---|
| 1 颗 SG90 舵机（或 STS3215+驱动板） | 约 ¥8 / ¥130 | 让鸭头动起来；SG90 直接 PWM，最省事 |
| 面包板 + 杜邦线 | 约 ¥10 | 免焊接接线 |
| USB 5V 电源（手机充电头+数据线） | 家里就有 | 安全供电 |
| 卡纸/纸壳 + 眼睛贴纸 | 约 ¥5 | 自己动手做鸭头 |
| RK3566 开发板（家长已烧好控制程序） | 已有 | 发出"点头/摇头"指令 |
分工与步骤：
- 家长接线（10 分钟）：舵机橙线=信号、红线=5V、棕线=GND，插面包板连到开发板 PWM 引脚与 5V/GND
- 家长把一段"点头/摇头"控制程序烧进开发板（或网页按钮版）
- 自己做纸壳鸭头，用胶带粘到舵机臂上
- 在网页上点按钮，看鸭头点头/摇头，观察"信号 → 电机 → 动作"
安全：全程 5V USB 供电，无高温、无锋利件；若带孩子一起做，家长陪同即可。
阶梯三 · 真鸭子复刻分工表（一个周末 · 一个人或全家分工都行）
把整只 Open Duck Mini 复刻拆成"简单动手"和"技术活"两栏——一个人从头做到底，或叫上家人分配合适：
| 简单动手（小白可独立做 / 可交给家人） | 技术活（需要耐心和工具） |
|---|---|
| 给打印好的零件分拣、按部位贴标签 | 3D 打印 44+ 件（或找代打） |
| 用砂纸打磨零件毛刺 | 焊接、面包板接线 |
| 拧 M3 螺丝（用预装好铜嵌件的件） | 刷系统、烧程序、配舵机 ID |
| 给每颗舵机贴 ID 标签纸 | 训练与步态调参、锂电池安全管理 |
| 用扎带整理线束 | — |
进度打勾表：打印 ☐ → 分拣 ☐ → 打磨 ☐ → 拼装 ☐ → 接线 ☐ → 通电 ☐ → 站起来 ☐ → 走路 ☐
这样能亲眼看完整条链路：打印 → 拼装 → 接线 → 通电 → 训练 → 会走路。
八、参考资料
- Open Duck Mini 主仓库：github.com/apirrone/Open_Duck_Mini（v2 分支：STL、BOM、组装/接线/打印/舵机配置教程、RL 训练代码、预训练 ONNX）
- Open Duck Mini 中文教程：创客智造实验室（ncnynl.com/archives/202506）硬件介绍 / 舵机配置 / 组装
- Microduck 部署参考：《从英伟达 GPU 到 RK3566 实机》jishuzhan.net/article/2093936430024937473
- Microduck 训练仓库：github.com/pollen-robotics/microduck_rl（mjlab + PPO + 域随机化 + BAM）
- Microduck 硬件拆解视频（B 站）：bilibili.com/video/BV1R2tH6tEsK《Microduck 硬件架构拆解》（Z-Rob，22min）——方案 C 逆向设计的核心参考
- STS3215 驱动：github.com/adityakamath/SCServo_Linux；驱动板参考 Waveshare Bus Servo Driver HAT / Seeed Bus Servo Driver Board